平成２４年１１月２７日判決言渡平成２３年（行ケ）第１０４０８号審決取消請求事件口頭弁論終結日平成２４年８月３０日判決 原告平田機工株式会社 訴訟代理人弁理士井上元廣 被告特許庁長官 指定代理人野村 亨同菅澤洋二同氏原康宏 主文 １ 原告の請求を棄却する。 ２ 訴訟費用は原告の負担とする。 事実及び理由 第１ 請求特許庁が不服２０１０－１６７３１号事件について平成２３年１０月５日にした審決を取り消す。 第２ 争いのない事実 １ 特許庁における手続の経緯原告は，発明の名称を「基板搬送用ロボット」とする発明について，平成１２年１１月３０日に特許出願をした（特願２０００－３６４３４８。以下「本件出願」という。）。 本件出願について，平成２１年６月１６日付けで拒絶の理由が通知され，原告は，その指定期間内の同年９月１１日に意見書と共に明細書について手続補正書を提出したが，平成２２年３月３０日付けで拒絶をすべき旨の査定がされた。原告は，平成２２年７月２６日，上記査定に対し拒絶査定不服審判（不服２０１０－１６７３１号事件）を請求するとともに，明細書について手続補正書を提出した。 特許庁は，平成２３年１０月５日，「平成２２年７月２６日付けの手続補正を却下する。」との決定（以下「本件決定」という。）をした上，「本件審判の請求は，成り立たない。」と いて手続補正書を提出した。 特許庁は，平成２３年１０月５日，「平成２２年７月２６日付けの手続補正を却下する。」との決定（以下「本件決定」という。）をした上，「本件審判の請求は，成り立たない。」との審決（以下「本件審決」という。）をし，その謄本は同年１１月１２日に原告に送達された。 ２ 特許請求の範囲(1) 平成２２年７月２６日付け手続補正（以下「本件補正」という。）による補正後の特許請求の範囲請求項１の記載は次のとおりである（下線が補正箇所）。 「【請求項１】 ロボット本体内に，第１のモータ（Ｍ１）により回転駆動され，旋回軸心（Ｑ）を有する回転基台（３）が備えられ，前記回転基台（３）の上部には，第２のモータ（Ｍ２）により回転駆動され，前記旋回軸心（Ｑ）と同軸に配置された第１支軸（４）が，該回転基台（３）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１支軸（４）には，第１アーム（５）の一端部が取り付けられ，前記第１アーム（５）の他端部には，該第１アーム（５）の回動とともに，該第１アーム（５）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる第２支軸（６）が，該第１アーム（５）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２支軸（６）には，第２アーム（７）の一端部が取り付けられ，前記第２アーム（７）の他端部には，該第２アーム（７）の回動とともに，該第２アーム（７）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して１：２のギア比で回動されることとなる第３支軸（８）が，該第２アーム（７）の回動とは無関係の 状態に突出させられ，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離と前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離とは，同じにされており，前記第３支軸（８）には，第３アーム（９）の一端部が取り付け 状態に突出させられ，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離と前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離とは，同じにされており，前記第３支軸（８）には，第３アーム（９）の一端部が取り付けられ，前記第３アーム（９）の他端部には，基板を保持するためのハンド（１０）が固設され，前記回転基台（３）の回転角度をθ とし，前記第１アーム（５）の回転角度をφ としたとき，前記ハンド（１０）が保持する前記基板の中心の一点が前記旋回軸心（Ｑ）から外れて前記ハンド（１０）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を前記ロボット本体に対して直線移動し，前記基板が回転しながら容器に受け渡し・取り出しされるように，これらの回転角度θ とφ とをそれぞれ同時的に制御する制御装置が設けられ，前記制御装置は，前記第１アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）を，回転させつつ，前記基板の中心の一点を，前記旋回軸心（Ｑ）から一定距離ｈだけ外れて，かつ，前記ハンド（１０）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を，前記ロボット本体に対して直線移動させる際，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離＝前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離＝Ｌ，前記第３支軸（８）と前記基板の中心との間の距離＝ｍ，としたとき，｛ｍ＋２Ｌｓｉｎ（φ）｝ｓｉｎ（θ）＝ｈ（一定）を満足するように，前記第１のモータ（Ｍ１）および前記第２のモータ（Ｍ２）の回転を制御し，前記回転角度θ と前記回転角度φ とをそれぞれ同時的に制御して，ロボット進退時における前記第１アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）の進行の移動軌跡と退行の移動軌跡とを同じにするべく，ロボット旋回とロボット進退とを同時的に制御するものであることを特徴とする基板 １アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）の進行の移動軌跡と退行の移動軌跡とを同じにするべく，ロボット旋回とロボット進退とを同時的に制御するものであることを特徴とする基板搬送用ロボット。」（以下「補正発明」という。） (2) 本件補正前（平成２１年９月１１日付け手続補正による補正後）の特許請求の範囲請求項１の記載は次のとおりである。 「【請求項１】 ロボット本体内に，第１のモータ（Ｍ１）により回転駆動され，旋回軸心（Ｑ）を有する回転基台（３）が備えられ，前記回転基台（３）の上部には，第２のモータ（Ｍ２）により回転駆動され，前記旋回軸心（Ｑ）と同軸に配置された第１支軸（４）が，該回転基台（３）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１支軸（４）には，第１アーム（５）の一端部が取り付けられ，前記第１アーム（５）の他端部には，該第１アーム（５）の回動とともに，該第１アーム（５）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる第２支軸（６）が，該第１アーム（５）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２支軸（６）には，第２アーム（７）の一端部が取り付けられ，前記第２アーム（７）の他端部には，該第２アーム（７）の回動とともに，該第２アーム（７）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して１：２のギア比で回動されることとなる第３支軸（８）が，該第２アーム（７）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離と前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離とは，同じにされており，前記第３支軸（８）には，第３アーム（９）の一端部が取り付けられ，前記第３アーム（９）の他端部には，基板を保持するためのハン 第２・第３支軸（６）・（８）間の距離とは，同じにされており，前記第３支軸（８）には，第３アーム（９）の一端部が取り付けられ，前記第３アーム（９）の他端部には，基板を保持するためのハンド（１０）が固設され，前記回転基台（３）の回転角度をθ とし，前記第１アーム（５）の回転角度をφ としたとき，前記ハンド（１０）が保持する前記基板の中心の一点が前記旋回軸心（Ｑ）から外れて前記ハンド（１０）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を前記ロボット本体に対して直線移動し，前記基板が回転しながら容器に受け渡 し・取り出しされるように，これらの回転角度θ とφ とをそれぞれ制御する制御装置が設けられ，前記制御装置は，前記第１アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）を，回転させつつ，前記基板の中心の一点を，前記旋回軸心（Ｑ）から一定距離ｈだけ外れて，かつ，前記ハンド（１０）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を，前記ロボット本体に対して直線移動させる際，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離＝前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離＝Ｌ，前記第３支軸（８）と前記基板の中心との間の距離＝ｍ，としたとき，｛ｍ＋２Ｌｓｉｎ（φ）｝ｓｉｎ（θ）＝ｈ（一定）を満足するように，前記第１のモータ（Ｍ１）および前記第２のモータ（Ｍ２）の回転を制御し，前記回転角度θ と前記回転角度φ とをそれぞれ制御するものであることを特徴とする基板搬送用ロボット。」（以下「本願発明」という。） ３ 審決の理由本件審決の理由は，別紙審決書写しのとおりであり，その要旨は，次のとおりである。 (1) 本件補正についてア本件補正のうち特許請求の範囲請求項１についてする補正は，回転角度θ ３ 審決の理由本件審決の理由は，別紙審決書写しのとおりであり，その要旨は，次のとおりである。 (1) 本件補正についてア本件補正のうち特許請求の範囲請求項１についてする補正は，回転角度θ とφ とをそれぞれ「同時的に」制御するものであると特定し，また，ロボット旋回とロボット進退の制御について，「ロボット進退時における前記第１アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）の進行の移動軌跡と退行の移動軌跡とを同じにするべく，ロボット旋回とロボット進退とを同時的に制御する」ものであると特定したものであって，特許請求の範囲を限定的に減縮するものであることが明らかである。 イ補正発明は，本件出願前に頒布された刊行物である国際公開第００／１８５ ４７号公報（甲３の１。以下「引用刊行物１」という。）に記載された発明（以下「引用発明」という。）及び周知の事項に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから，特許法２９条２項の規定により，特許出願の際に独立して特許を受けることができない。 ウ以上のとおり，本件補正は，平成１８年法律第５５号改正附則３条１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法１７条の２第５項において準用する同法１２６条５項の規定に違反するので，同法１５９条１項において読み替えて準用する同法５３条１項の規定により却下すべきものである。 (2) 本願発明の容易想到性について上記のとおり本件補正は却下されるべきところ，本件補正前の特許請求の範囲請求項１に係る発明（本願発明）は，本願発明を構成する事項の全てを含み更に他の事項を付加する補正発明が，引用発明及び周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから，本願発明についても，同様の理由により当業者が容 発明を構成する事項の全てを含み更に他の事項を付加する補正発明が，引用発明及び周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであるから，本願発明についても，同様の理由により当業者が容易に発明をすることができたものであって，特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 (3) 本件審決が，上記判断を導く過程において認定した引用発明，補正発明と引用発明との一致点及び相違点，特開平１１－３３９４７号公報（甲４。以下「引用刊行物２」という。）記載の事項（以下「引用刊行物２記載事項」という。）は，次のとおりである。 ア引用発明「カー２２に搭載されたロボット２４であって，可動アームアセンブリ２５及び駆動部２７から成り，可動アームアセンブリ２５は上部アーム３１，前方アーム部３２及びリスト延長部３４を順に接続した３つのアーム部を有し，垂直回転軸Ｙ１を中心に回転する同軸的に取り付けられた駆動軸４６，４８を有し，駆動軸４６には上部アーム３１の一端部が固定的に搭載され，前記上部アーム３１の他端部には，前方アーム部３２の一端部が肘部４１における垂直回転軸Ｙ２ を中心として回転自在に取り付けられ，前方アーム部３２の他端部には，リスト延長部３４の一端部がリスト部４２における垂直回転軸Ｙ３を中心として回転自在に取り付けられ，リスト延長部３４の他端部には，末端作動体部４４が設けられ，駆動軸４８における垂直回転軸Ｙ１と肘部４１における垂直回転軸Ｙ２とはベルト及び滑車によって回転力が伝達され，肘部４１における垂直回転軸４１とリスト部４２における垂直回転軸Ｙ３とはベルト及び滑車により回転力が伝達されるものであって，駆動軸４６，４８を共に同調して回転することにより，可動アームアセンブリ２５を肩部４０の回りに単体として回転させるＴ ２における垂直回転軸Ｙ３とはベルト及び滑車により回転力が伝達されるものであって，駆動軸４６，４８を共に同調して回転することにより，可動アームアセンブリ２５を肩部４０の回りに単体として回転させるＴ移動をさせ，駆動軸４６，４８を逆回転することにより，可動アームアセンブリ２５の進展および格納させるＲ移動させ，末端作動体部４４に載せられた基板Ｓの中心は，肩部４０における垂直回転軸Ｙ１，リスト部４２における垂直回転軸Ｙ３を通る半径方向軸ｒに沿うように移動するものであり，カー２２を動かして肩部４０をカセット２６Ｌと２６Ｒの間の位置Ｄに位置決めした際，末端作動体部４４によって保持される基板Ｓの中心は，カセット２６Ｌ，２６Ｒに対応する互いに平行な基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に実質的に沿って移動されるように可動アームアセンブリ２５を制御するコントローラ５２が設けられ，コントローラ５２は，可動アームアセンブリ２５が，その肩部４０がカセット２６Ｌ，２６Ｒの間の位置Ｄに位置決めされた場合，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されている基板除去／基板挿入動作では，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動し，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されていない状態では，末端作動体部４４の中心が，肩部４０の垂直回転軸Ｙ１に対して実質的に半径方向に移動する運動であるＲ運動するように制御されるものであるロボットアーム搬送装置。」イ補正発明と引用発明との一致点「第１のモータ及び第２のモータにより回転駆動され，旋回軸心と同軸に配置された第１支軸を有し，前記第１支軸には，第１アームの一端部が取り付けられ，前 記第１アームの他端部には，該第１アームの回動とともに，プーリおよびベルトを介して回動されることとなる第２支軸が設けられ，前記第２支 し，前記第１支軸には，第１アームの一端部が取り付けられ，前 記第１アームの他端部には，該第１アームの回動とともに，プーリおよびベルトを介して回動されることとなる第２支軸が設けられ，前記第２支軸には，第２アームの一端部が取り付けられ，前記第２アームの他端部には，該第２アームの回動とともに，プーリおよびベルトを介して回動されることとなる第３支軸が設けられ，前記第３支軸には，第３アームの一端部が取り付けられ，前記第３アームの他端部には，基板を保持するためのハンドが固設され，Ｔ移動とＲ移動とが可能で，前記ハンドが保持する前記基板の中心の一点が前記旋回軸心から外れて前記ハンドの到達範囲内にある直線上をロボット本体に対して直線移動するように制御する制御装置が設けられる基板搬送用ロボット。」ウ補正発明と引用発明との相違点(ｱ) 相違点１ロボットの構造に関して，補正発明では，回転基台や第１支軸等が「ロボット本体内」に設けられていると特定しているのに対して，引用発明では，駆動部２７等がどこに設けられているのか不明な点。 (ｲ) 相違点２第１のモータ及び第２のモータにより回転駆動され，旋回軸心と同軸に配置された第１支軸を有し，前記第１支軸には，第１アームの一端部が取り付けられ，前記第１アームの他端部には，該第１アームの回動とともに，プーリおよびベルトを介して回動されることとなる第２支軸が設けられ，前記第２支軸には，第２アームの一端部が取り付けられ，前記第２アームの他端部には，該第２アームの回動とともに，プーリおよびベルトを介して回動されることとなる第３支軸が設けられ，前記第３支軸には，第３アームの一端部が取り付けられ，前記第３アームの他端部には，基板を保持するためのハンドが固設されるロボットアームの関節構造に関して，補正発明は こととなる第３支軸が設けられ，前記第３支軸には，第３アームの一端部が取り付けられ，前記第３アームの他端部には，基板を保持するためのハンドが固設されるロボットアームの関節構造に関して，補正発明は，「第１のモータ（Ｍ１）により回転駆動され，旋回軸心（Ｑ）を有する回転基台（３）が備えられ，前記回転基台（３）の上部には，第２のモータ（Ｍ２）により回転駆動され，前記旋回軸心（Ｑ）と同軸に配置された第１支軸（４） が，該回転基台（３）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１支軸（４）には，第１アーム（５）の一端部が取り付けられ，前記第１アーム（５）の他端部には，該第１アーム（５）の回動とともに，該第１アーム（５）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる第２支軸（６）が，該第１アーム（５）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２支軸（６）には，第２アーム（７）の一端部が取り付けられ，前記第２アーム（７）の他端部には，該第２アーム（７）の回動とともに，該第２アーム（７）の体内でプーリおよびタイミングベルトを介して１：２のギア比で回動されることとなる第３支軸（８）が，該第２アーム（７）の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離と前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離とは，同じにされており，前記第３支軸（８）には，第３アーム（９）の一端部が取り付けられ，前記第３アーム（９）の他端部には，基板を保持するためのハンド（10）が固設され」る構造であるのに対して，引用発明は，カー２２に搭載されたロボット２４であって，可動アームアセンブリ２５及び駆動部２７から成り，可動アームアセンブリ２５は上部アーム３１，前方アーム部３２及びリスト延長部３４を順に接続した３つのア 明は，カー２２に搭載されたロボット２４であって，可動アームアセンブリ２５及び駆動部２７から成り，可動アームアセンブリ２５は上部アーム３１，前方アーム部３２及びリスト延長部３４を順に接続した３つのアーム部を有し，垂直回転軸Ｙ１を中心に回転する同軸的に取り付けられた駆動軸４６，４８を有し，駆動軸４６には上部アーム３１の一端部が固定的に搭載され，前記上部アーム３１の他端部には，前方アーム部３２の一端部が肘部４１における垂直回転軸Ｙ２を中心として回転自在に取り付けられ，前方アーム部３２の他端部には，リスト延長部３４の一端部がリスト部４２における垂直回転軸Ｙ３を中心として回転自在に取り付けられ，リスト延長部３４の他端部には，末端作動体部４４が設けられ，駆動軸４８における垂直回転軸Ｙ１と肘部４１における垂直回転軸Ｙ２とはベルト及び滑車によって回転力が伝達され，肘部４１における垂直回転軸４１とリスト部４２における垂直回転軸Ｙ３とはベルト及び滑車により回転力が伝達されるものであって，末端作動体部４４に載せられた基板Ｓの中心は，肩部４０における垂直回転軸Ｙ１， リスト部４２における垂直回転軸Ｙ３を通る半径方向軸ｒに沿うように移動するものである点。 (ｳ) 相違点３ハンドが保持する前記基板の中心の一点が旋回軸心から外れて前記ハンドの到達範囲内にある直線上をロボット本体に対して直線移動するように制御する制御装置の制御に関して，補正発明では，「回転基台（３）の回転角度をθとし，前記第１アーム（５）の回転角度をφとしたとき，前記ハンド（10）が保持する前記基板の中心の一点が前記旋回軸心（Ｑ）から外れて前記ハンド（10）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を前記ロボット本体に対して直線移動し，前記基板が回転しながら容器に受け渡し・取り出 る前記基板の中心の一点が前記旋回軸心（Ｑ）から外れて前記ハンド（10）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を前記ロボット本体に対して直線移動し，前記基板が回転しながら容器に受け渡し・取り出しされるように，これらの回転角度θ とφとをそれぞれ同時的に制御する」と特定しているのに対して，引用発明では，カー２２を動かして肩部４０をカセット２６Ｌと２６Ｒの間の位置Ｄに位置決めした際，末端作動体部４４によって保持される基板Ｓの中心は，カセット２６Ｌ，２６Ｒに対応する互いに平行な基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に実質的に沿って移動されるように可動アームアセンブリ２５を制御するものである点。 (ｴ) 相違点４制御装置の制御に関して，補正発明では，「第１アーム（５），第２アーム（７），および第３アーム（９）を，回転させつつ，基板の中心の一点を，旋回軸心（Ｑ）から一定距離ｈだけ外れて，かつ，ハンド（10）の到達範囲内にある任意の方向の直線（Ｈ）上を，ロボット本体に対して直線移動させる際，第１・第２支軸（４）・（６）間の距離＝第２・第３支軸（６）・（８）間の距離＝Ｌ，第３支軸（８）と基板の中心との間の距離＝ｍ，としたとき，｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）を満足するように，第１のモータ（Ｍ１）および第２のモータ（Ｍ２）の回転を 制御し，回転角度θ と回転角度φ とをそれぞれ同時的に制御して，ロボット進退時における前記第１アーム（５），前記第２アーム（７），および前記第３アーム（９）の進行の移動軌跡と退行の移動軌跡とを同じにするべく，ロボット旋回とロボット進退とを同時的に制御する」ものであるのに対して，引用発明では，可動アームアセンブリ２５が，その肩部４０がカセット２６Ｌ，２６Ｒの間の位置Ｄに位置決めされた場合 にするべく，ロボット旋回とロボット進退とを同時的に制御する」ものであるのに対して，引用発明では，可動アームアセンブリ２５が，その肩部４０がカセット２６Ｌ，２６Ｒの間の位置Ｄに位置決めされた場合，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されている基板除去／基板挿入動作では，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動し，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されていない状態では，末端作動体部４４の中心が，肩部４０の垂直回転軸Ｙ１に対して実質的に半径方向に移動する運動であるＲ運動するように制御されるものである点。 エ刊行物２記載事項「第１駆動用モータ１により回転駆動され，旋回軸心を有する第１回転出力軸３が備えられ，前記第１回転出力軸３の内部には，第２駆動用モータ２により回転駆動され，前記旋回軸心と同軸に配置された第２回転出力軸４が，該第１回転出力軸３の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２回転出力軸４には，第１アーム６１の基端側が取り付けられ，前記第１アーム６１の先端側には，該第１アーム６１の回動とともに，該第１アーム６１の体内でプーリ及びベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる連結軸６４が，該第１アーム６１の回動とは無関係の状態に突出させられ，該連結軸６４には，第２アーム６２の基端側が取り付けられ，前記第２アーム６２の先端側には，該第２アーム６２の体内でプーリ及びベルトを介して１：２のギア比で回動されることとなる従動軸６６が，該第２アーム６２の回動とは無関係の状態に突出させられ，第１関節６Ａと第２関節６Ｂ間の距離と，第２関節６Ｂと第３関節６Ｃ間の距離は，同じにされており，前記従動軸６６には，基板受載板６７の一端部が取り付けられ，基板受載板６７の他端部には，基板Ｗを載置するためのツィーザ６７ａが固設されている ，第２関節６Ｂと第３関節６Ｃ間の距離は，同じにされており，前記従動軸６６には，基板受載板６７の一端部が取り付けられ，基板受載板６７の他端部には，基板Ｗを載置するためのツィーザ６７ａが固設されている搬送用ロボット。」第３ 当事者の主張 １ 取消事由に関する原告の主張本件審決は，引用発明と補正発明との相当関係の認定を誤り（取消事由１），相違点２についての認定・判断を誤り（取消事由２），相違点３についての判断を誤り（取消事由３），相違点４についての判断を誤り（取消事由４），補正発明の顕著な作用効果を看過し（取消事由５），誤って本件補正を却下した結果，本願発明についての認定・判断を誤った（取消事由６）ものであり，本件審決の結論に影響を及ぼすから，違法として取り消されるべきである。 (1) 引用発明と補正発明との相当関係の認定誤り（取消事由１）ア本件審決は，「引用発明の「肩部４０」……「肘部４１」……「リスト部４２」……は，それぞれ，補正発明の「第１支軸」……「第２支軸」……「第３支軸」……に相当し，引用発明の「肩部４０」は補正発明の「旋回軸心」にも相当する」（２４頁下２行～２５頁４行）と認定した。 イしかし，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」，「リスト部４２」は，それぞれ，可動アームアセンブリ２５の第１関節部，第２関節部，第３関節部を，人間の肩部及び腕部にある３つの関節部になぞらえて，比喩的に表現した領域呼称であって，具体的な回転軸部材を呼称する部材呼称である補正発明の「第１支軸４」，「第２支軸６」，「第３支軸８」に相当するものではない。また，補正発明の「旋回軸心」は，旋回の軸中心にある仮想軸線を表現した線呼称であるから，引用発明でいえば「垂直回転軸Ｙ１」に相当することはあっても，領域呼称である引用発明の「肩部 ものではない。また，補正発明の「旋回軸心」は，旋回の軸中心にある仮想軸線を表現した線呼称であるから，引用発明でいえば「垂直回転軸Ｙ１」に相当することはあっても，領域呼称である引用発明の「肩部４０」との相当関係はない。 よって，本件審決の上記相当関係の認定は，誤りであり，この誤った相当関係の認定を前提とした一致点の認定も誤ったものである。 便宜的に称しているとの被告の主張を認めたとしても，引用刊行物１記載の軸は，補正発明で定義される「第１支軸４」，「第２支軸６」，「第３支軸８」に相当すると確言できるものではなく，特に，「前方アーム部３２に設けられている回転する軸」，「リスト延長部３４に設けられている回転する軸」については，全く図示がなく， その具体的態様は不明であり，「第２支軸６」，「第３支軸８」にそれぞれ相当するとはいえない。例えば，補正発明の「第１支軸４」は，同軸的に取り付けられた２軸のうちの内側に位置する軸であるのに対し，引用発明の「上部アーム３１に設けられている回転する軸」は，同軸的に取り付けられた２軸のうちの外側に位置する軸(駆動軸４６)であり，これらの点で，両者は，完全に相違している。したがって，引用発明の「上部アーム３１に設けられている回転する軸」と補正発明の「第１支軸４」との違いは明らかであり，これらが相当関係にあるとはいえない。 ウまた，本件審決の一致点の認定のうち，上記相当関係を前提とする，「第１のモータ及び第２のモータにより回転駆動され，……前記第３アームの他端部には，基板を保持するためのハンドが固設され」（本件審決２７頁１行～９行）との認定は，誤りである。 (2) 相違点２についての認定・判断の誤り（取消事由２）ア相違点２は，本件審決が一致点として認定した事項のうち，ロボットアームの関節構 （本件審決２７頁１行～９行）との認定は，誤りである。 (2) 相違点２についての認定・判断の誤り（取消事由２）ア相違点２は，本件審決が一致点として認定した事項のうち，ロボットアームの関節構造に係る部分についての補正発明と引用発明との具体的構造の相違である。 しかるに，このロボットアームの関節構造部分は，上記(1)で述べたとおり，本件審決が誤って一致点として認定した事項であるから，誤って一致点として認定されたロボットアームの関節構造部分について論じた本件審決の相違点２の認定も，当然に，誤ったものである。 イ上記のとおり本件審決の相違点２の認定は誤りであるから，相違点２についての判断も誤りである。 本件審決は，「引用刊行物２記載事項も引用発明も，ともに，２つの駆動源により駆動させられる搬送用ロボットであり，３つのアームを有し，それぞれのアームはベルト及びプーリにより回転駆動させられるものであることから，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項に置き換えることは，当業者にとって格別の困難性を有するものではない」（３０頁２５行～３０行）と判断した。 しかし，引用発明の駆動軸４６，４８は，Ｔ移動時に同調して同方向に回転し，Ｒ移動時に逆回転するが，引用刊行物２記載事項では，Ｔ移動時に第１回転出力軸３のみが回転し，第２回転出力軸４は連れ回りするのみであり，また，Ｒ移動時には第２回転出力軸４のみが回転するように駆動制御されるので，Ｔ移動及びＲ移動のための２つの駆動軸の回転の態様が異なっている。そして，引用発明の「コントローラ５２」も，引用刊行物２記載の搬送用ロボットの「駆動制御手段」も，前述したように全く異なるそれぞれの２つの駆動軸の回転のさせ方を可能にするように，それぞれの制御プログラ て，引用発明の「コントローラ５２」も，引用刊行物２記載の搬送用ロボットの「駆動制御手段」も，前述したように全く異なるそれぞれの２つの駆動軸の回転のさせ方を可能にするように，それぞれの制御プログラムが組み込まれている。 ウ引用刊行物２記載の搬送用ロボットの第１回転出力軸３及び第２回転出力軸４は，引用発明と同じように，同調して同方向に回転するように制御して，そのロボットのアーム伸縮機構をＴ移動させることが不可能な配置構成である。また，これら２つの出力軸は，引用発明と同じように，逆回転するように制御して，そのロボットのアーム伸縮機構をＲ移動させることが不可能な配置構成である。したがって，第１駆動用モータ１，第２駆動用モータ２，第１回転出力軸３，第２回転出力軸４を含む引用刊行物２記載の搬送用ロボットの駆動部を，引用発明が備える「コントローラ５２」に接続することはできない。その結果，引用刊行物２記載の搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構において，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５が奏していた効果，すなわち，引用刊行物１の図２Ａ～２Ｃ，図３Ａ～３Ｃに示されるような可動アームアセンブリ２５の移動軌跡を達成させる効果と同じ効果を奏させることはできない。 エよって，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項，すなわち，その搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構に置き換えることは，事実としてできない。 (3) 相違点３についての判断の誤り（取消事由３）上記(2)で述べたとおり，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５は，引用刊行物２記載事項で置き換えることができないものである。 それにもかかわらず，本件審決は，「引用発明において，可動アームアセンブリ２５を ける駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５は，引用刊行物２記載事項で置き換えることができないものである。 それにもかかわらず，本件審決は，「引用発明において，可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項に置き換えた場合」（３１頁１３行～１４行）として，「回転基台に相当する第１回転出力軸３の回転角度をθと，第１アームの回転角度に相当する第２回転出力軸の回転角度をφとすれば，引用発明において，互いに平行な基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って末端作動体部４４の中心が移動するようにするためには，回転角度θとφとをそれぞれ同時的に制御しなければならないものであることは明らかである。したがって，相違点２（原告注：「相違点３」の誤記）については，相違点１（原告注：「相違点２」の誤記）による刊行物２記載事項を採用することによって，当然変更しなければならない，単なる設計的事項に過ぎない」（３１頁１４行～２２行）と結論したものであるから，その判断が誤りであることは明らかである。 (4) 相違点４についての判断の誤り（取消事由４）ア上記(2)で述べたとおり，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５は，引用刊行物２記載事項で置き換えることができないものである。 それにもかかわらず，本件審決は，引用発明において，可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項に置き換えた場合として，「引用発明において，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されていない状態においても，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動するように制御することは，当業者にとって格別の困難性を有するものではない」（３２頁２１行～２４行）として，相違点４の構成の想到容易性を断じているものであるから，その判断は，誤りである。 イ補正発明は，ロボッ することは，当業者にとって格別の困難性を有するものではない」（３２頁２１行～２４行）として，相違点４の構成の想到容易性を断じているものであるから，その判断は，誤りである。 イ補正発明は，ロボットの基本形式が，引用刊行物２記載の実施例の搬送用ロボットと同じであるが，引用発明とは全く異なっており，例えば，可動アームアセンブリ２５又はアーム伸縮機構の移動軌跡が，引用発明では２種であるから，補正発明のように１種にすることは一見して自明でない。加えて，引用発明は，ロボットの駆動部を構成する２つの駆動軸の回転のさせ方について，その制御に組み込まれる論理式を導く示唆もない。 また，補正発明は，その制御を，Ｔ移動のために回転基台３を１軸制御し，Ｒ移動のために第１支軸４を１軸制御するというように，簡素化しており，更に進んで，これらＴ移動とＲ移動とを複合させて，「ハンドが保持する前記基板の中心の一点が旋回軸心から外れて前記ハンドの到達範囲内にある直線上をロボット本体に対して直線移動するように制御する」複合制御のときのみ，２軸制御を行うようにするとともに，その制御の論理式も，特許請求の範囲に記載のとおり簡易な論理式で済むようにしている。 引用発明では，「前記第１・第２支軸（４）・（６）間の距離＝前記第２・第３支軸（６）・（８）間の距離＝Ｌ，前記第３支軸（８）と前記基板の中心との間の距離＝ｍ」に関する定義は，開示も示唆もない。したがって，引用発明では，式「｛ｍ＋２Ｌｓｉｎ（φ）｝ｓｉｎ（θ）＝ｈ（一定）」を導き出せない。これ対し，本件出願の図面の図１１及び明細書の従来例の説明の中で，実質的に，「Ｔ移動」，「Ｒ移動」の中味をなす運動が説明されている。補正発明は，このような従来例を前提として成り立っているものであるから，補正発明は，Ｔ移動，Ｒ移 １１及び明細書の従来例の説明の中で，実質的に，「Ｔ移動」，「Ｒ移動」の中味をなす運動が説明されている。補正発明は，このような従来例を前提として成り立っているものであるから，補正発明は，Ｔ移動，Ｒ移動について特定されているといえる。 (5) 補正発明の顕著な作用効果の看過（取消事由５）補正発明は，引用発明及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものではないから，顕著な効果を奏する優れた発明である。 したがって，本件審決の，「補正発明によってもたらされる効果も，引用発明及び上記従来周知の各事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない」（３２頁２６行～２７行）との判断は，誤りである。 (6) 本願発明についての認定・判断の誤り（取消事由６）上記(1)～(5)で述べたとおり，平成２２年７月２６日付け手続補正を却下した本件決定は，誤りであるから，補正発明は，特許出願の際独立して特許を受けることができるものである。したがって，「本願発明」が本件補正前の特許請求の範囲請求項１に記載されたとおりの「基板搬送用ロボット」ではない。 よって，本願発明についての本件審決の認定・判断は，全て誤りである。 ２ 被告の反論(1) 取消事由１（引用発明と補正発明との相当関係の認定誤り）に対しア引用刊行物１の記載（訳文（甲３の２：甲３の１に対応する公表公報である特表２００３－５１７７１７号公報）１２頁２行～１７行。以下，引用刊行物１の頁数は訳文の頁数で示す。）によれば，上部アーム３１は，肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１を中心に回転し，同様に，前方アーム部３２は，肘部４１に位置する垂直回転軸Ｙ２を中心に回転し，リスト延長部３４は，リスト部４２に位置する垂直回転軸Ｙ３を中心に回転する。そうであるな る垂直回転軸Ｙ１を中心に回転し，同様に，前方アーム部３２は，肘部４１に位置する垂直回転軸Ｙ２を中心に回転し，リスト延長部３４は，リスト部４２に位置する垂直回転軸Ｙ３を中心に回転する。そうであるならば，上部アーム３１，前方アーム部３２，リスト延長部３４は，それぞれ，垂直回転軸Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３を中心として回転する軸を当然備えるものである。そして，本件審決は，この「上部アーム３１に設けられている回転する軸」という主旨で，便宜的に「肩部４０」と称している。 「肘部４１」，「リスト部４２」についても同様である。 また，引用刊行物１の記載（１２頁２１行～２９行）によれば，上部アーム３１の肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１は，駆動軸４６，４８の回転中心であることから，肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１が旋回軸心であることは明らかである。 そして，本件審決では，この「肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１を中心として回転する軸」という主旨で，便宜的に「肩部４０」と称している。 してみると，本件審決の上記相当関係の認定に誤りはない。 イしたがって，本件審決の補正発明と引用発明の相当関係の認定に誤りはなく，一致点の認定にも誤りはない。 (2) 取消事由２（相違点２についての認定・判断の誤り）に対しア本件審決の相違点２の認定に誤りはないから，その相違点２についての判断に誤りはない。 イ本件審決は，引用刊行物２記載の事項について，ロボットアーム６の構造及び２つの駆動用モータの配置を認定したものであって，搬送用ロボットの駆動制御 手段及び作動方向等について認定したものではない。 また，引用刊行物２の段落【００３５】の記載から，半導体基板Ｗの一方向直線搬送，すなわちＲ移動する場合，第１駆動用モータ１の回転出力軸３を停止保持して第２駆動用モータ２の回転出 したものではない。 また，引用刊行物２の段落【００３５】の記載から，半導体基板Ｗの一方向直線搬送，すなわちＲ移動する場合，第１駆動用モータ１の回転出力軸３を停止保持して第２駆動用モータ２の回転出力軸４のみ駆動するものであるが，２つの回転出力軸３，４の相対的な回転をみると，第１回転出力軸３と第２回転出力軸４とは逆回転しているから，実質的に第１回転出力軸３と第２回転出力軸４とは逆回転しているといえる。 さらに，引用刊行物２の段落【００３６】の記載から，半導体基板Ｗの回転搬送，すなわちＴ移動する場合，第２駆動用モータ２の第２回転出力軸４を停止保持して，第１駆動用モータ１の第１回転出力軸３のみ駆動するものであるが，第２駆動用モータ２も一緒に回転されるから，第２駆動用モータ２の第２回転出力軸４も第１駆動用モータ１の第１回転出力軸３と同方向に回転していることになり，実質的に第１回転出力軸３と第２回転出力軸４とは同方向に回転しているといえる。 一方，原告も認めるように，引用発明も，Ｒ移動のために，駆動軸４６，４８を逆回転させ，Ｔ移動のために，駆動軸４６，４８を同方向に回転させるものである。 してみると，引用発明と引用刊行物２記載の事項とは，Ｒ移動及びＴ移動という２つの同じ移動を行い，またＲ移動及びＴ移動を行うための軸（駆動軸４６，４８，回転出力軸３，４）の回転方向に実質的な差異はなく，作動，機能も共通するものといえ，さらに，引用発明と引用刊行物２記載の事項とは，共に，２つの駆動源により駆動させられる搬送用ロボットであり，３つのアームを有し，それぞれのアームはベルト及びプーリにより回転駆動させられるものであることから，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項に置き換える程度のことは，当業者であれば当然になし得る ムはベルト及びプーリにより回転駆動させられるものであることから，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項に置き換える程度のことは，当業者であれば当然になし得るものというべきである。 また，第１回転出力軸３及び第２回転出力軸４の配置に関して，引用刊行物２記載事項には，「第１駆動用モータ１により回転駆動され，旋回軸心を有する第１回転出力軸３が備えられ，前記第１回転出力軸３の内部には，第２駆動用モータ２によ り回転駆動され，前記旋回軸心と同軸に配置された第２回転出力軸４が，該第１回転出力軸３の回動とは無関係の状態に突出させられ」とのみ特定され，この特定から，「第２回転出力軸４が，該第１回転出力軸３の回動とは無関係の状態」，つまり，第１回転出力軸３の回動と第２回転出力軸４の回動とが独立したものであって，同方向に回転させたり，逆回転することができるといえる。 (3) 取消事由３（相違点３についての判断の誤り）に対し上記(2)のとおり，本件審決の相違点２の判断に誤りはないから，相違点２の判断の誤りを前提とする原告の取消事由３の主張に理由はない。 (4) 取消事由４（相違点４についての判断の誤り）に対しア上記(2)のとおり，引用発明に引用刊行物２記載事項を適用すること（置き換えること）は，当業者にとって格別の困難性を有するものではないから，本件審決の相違点４に対する判断に，誤りはない。 イ上記(2)のとおり，引用発明と引用刊行物２記載のものとは，Ｒ移動，及びＴ移動という２つの同じ移動を行い，また，Ｒ移動，及びＴ移動を行うための軸（駆動軸４６，４８，回転出力軸３，４）の回転方向に実質的な差異はないものであるから，補正発明と引用発明とは，ロボットの駆動部を構成する２つの駆動軸の回転のさせ方は実 移動，及びＴ移動を行うための軸（駆動軸４６，４８，回転出力軸３，４）の回転方向に実質的な差異はないものであるから，補正発明と引用発明とは，ロボットの駆動部を構成する２つの駆動軸の回転のさせ方は実質的に異なっておらず，ロボットの基本形式を異にしているとはいえない。 引用発明においては，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されていない状態から，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動させても，末端作動体部４４の移動を妨げる技術的な事情はなく，また，引用刊行物１には，「別の実施例においては，カセットの内側の位置がアームアセンブリ２５の「Ｒ」移動を妨げるところでは，末端作動体４４はカセットに対応する基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度の軸に沿って，カセットに対して末端作動体を並進させることによりカセットに挿入される」（１６頁７行～１１行）と記載されているように，末端作動体部４４をカセット２６Ｌ，２６Ｒへの最短経路が妨げられる場合には， 末端作動体部４４の中心の移動経路を基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度で動かすことが示唆され，つまり，小さい角度が０°を想定すると，移動経路は，基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動することになるから，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されているかいないかにかかわらず，基板除去／基板挿入動作において，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動するものとすることは当業者にとって複数の動作が可能なものの一方の動作にまとめて単純化したものにすぎず，格別の困難性を有するものではない。 補正発明と引用発明とは，「基板の中心の一点を，旋回軸心から一定距離だけ外れて，かつ，ハンド（末端作動体部４４）の到達範囲内にある任意の方向の直線上を，ロボット本体（ロボット 有するものではない。 補正発明と引用発明とは，「基板の中心の一点を，旋回軸心から一定距離だけ外れて，かつ，ハンド（末端作動体部４４）の到達範囲内にある任意の方向の直線上を，ロボット本体（ロボット２４）に対して直線移動させる」点で一致するものであるから，駆動軸４６の回転角度をθ，駆動軸４６に対する駆動軸４８の相対回転角度をφ とすれば，引用発明は，「｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）」を満足する移動を行うものである。したがって，引用発明には，「｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）」とすることが実質的に示されているといえるから，相違点３は，当業者が容易に想到し得たものである。 原告は，その制御を，Ｔ移動のために回転基台３を１軸制御し，Ｒ移動のために第１支軸４を１軸制御するというように，簡素化していると主張するが，補正発明は，Ｔ移動，Ｒ移動について特に限定するものではないから，原告の主張は，その前提において誤りである。なお，そのような制御自体は，原告も認めるとおり引用刊行物２にも記載されているものである。 (5) 取消事由５（補正発明の顕著な作用効果の看過）に対し補正発明は，引用発明，引用刊行物２記載事項及び従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであり，その効果は，引用発明，引用刊行物２記載事項及び従来周知の事項から予測可能なものであって，本件審決の判断に誤りはない。 (6) 取消事由６（本願発明についての認定・判断の誤り）に対し 平成２２年７月２６日付け手続補正を却下した本件決定に誤りはないから，本願発明についての本件審決の認定・判断に誤りはない。 第４ 当裁判所の判断 １ 取消事由１（引用発明と補正発明との相当関係の認定誤り）について(1)ア本件審決は， 本件決定に誤りはないから，本願発明についての本件審決の認定・判断に誤りはない。 第４ 当裁判所の判断 １ 取消事由１（引用発明と補正発明との相当関係の認定誤り）について(1)ア本件審決は，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」及び「リスト部４２」は，それぞれ，補正発明の「第１支軸」，「第２支軸」及び「第３支軸」に相当すると認定したが，原告は，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」，「リスト部４２」は，人間の肩部及び腕部にある３つの関節部になぞらえて，比喩的に表現した領域呼称であって，具体的な回転軸部材を呼称する部材呼称である補正発明の「第１支軸」，「第２支軸」，「第３支軸」に相当するものではないと主張するので，以下検討する。 イ引用刊行物１には，図面（別紙参照）と共に，以下の記載がある。 (ｱ)「本発明は基板搬送装置，特に基板搬送装置のロボット搬送アームに関する。」（甲３の２・７頁４行）(ｲ)「装置１０は，全体としてフレーム２０，カー２２，ロボット２４，コントローラ５２および基板カセット２６から成る。装置１０は，カセット２６とロードロック１２との間で半導体ウェーハまたはフラットパネルディスプレイ基板等の基板を移動するために設置される。装置１０は，カセット２６から基板を個々に移動し，かつロードロック１２に基板を挿入するために，ロボット２４を使用する。処理装置１４が基板を処理し終わったときに，装置１０はロードロック１２からカセット２６まで基板を戻すために用いられる。装置１０は大気圧下で稼働するが，真空を含む他の圧力状況下においても使用され得る。装置１０は多くのカセット２６を保持するようになっている。」 （１０頁６行～１５行）(ｳ)「基板は，カセット２６の側面１２７と実質的に平行に方向付けられた軸Ｘに沿って，正面アクセス開口部 れ得る。装置１０は多くのカセット２６を保持するようになっている。」 （１０頁６行～１５行）(ｳ)「基板は，カセット２６の側面１２７と実質的に平行に方向付けられた軸Ｘに沿って，正面アクセス開口部を通ってカセット２６の中へかつそこから外へ搬送される。カセットはフレーム２０の正面１１の近くにほぼ並んで配置される。カセット２６の基板アクセス開口部１２６は，フレーム２０の背面部１３の方と同じ方向 に面する。よって，それぞれのカセット２６の中へかつそこから外へ基板がそれに沿って搬送される軸Ｘは，互いに実質的に平行に整列配置される。フレーム２０の背面部１３で，軌道エリア２１はフレーム２０の長さを延長する。カー２２は移動できるようにフレームの軌道エリア２１に載置され，経路Ａに沿って位置ＢからＣの間を移動するかまたは転動する。カー駆動機構２３は，カーをフレーム２０に駆動自在に接続する。駆動機構２３は，軌道エリア２１に沿って異なる位置に制御可能にカー２２を移動するようにコントローラ５２によって制御される。」（１０頁２６行～１１頁８行。判決注：原文に照らし，正確な訳に改めた部分がある。）(ｴ)「ロボット２４はカー２２に搭載される。よって，ロボット２４はカー２２と共に移動する。ロボット２４は全体として可動アームアセンブリ２５および駆動部２７から成る。好適な実施例において，駆動部２７は可動アームアセンブリ２５をカー２２に接続する。」（１１頁１４行～１７行）(ｵ)「アームアセンブリ２５は，全体として，上部アーム３１，前方アーム部３２およびリスト延長部３４を含む順に接続した３つのアーム部を有する。上部アーム３１は駆動部２７からアームアセンブリ２５を支持する。リスト延長部３４は前方アーム部３２を介して上部アーム３１に接続していて，その末端で末端作動体 を含む順に接続した３つのアーム部を有する。上部アーム３１は駆動部２７からアームアセンブリ２５を支持する。リスト延長部３４は前方アーム部３２を介して上部アーム３１に接続していて，その末端で末端作動体部４４を含む。可動アームアセンブリ２５の上部アーム３１は駆動部２７に搭載され，アームアセンブリの肩部４０において垂直回転軸Ｙ１の回りに回転する。前方アーム部３２は上部アーム３１に回動可能に搭載され，アームアセンブリ２５の肘部４１を形成する。前方アーム部３２は可動アームアセンブリ２５の肘部４１において，垂直回転軸Ｙ２の回りに上部アーム３１と連動して回転する。肘部４１の反対側に前方アーム部３２は回動可能にリスト延長部３４に接続しており，アームアセンブリのリスト部４２を形成する。リスト延長部３４はリスト部４２において，前方アーム部３２と連動して垂直回転軸Ｙ３の回りに回転する。好適な実施例において，末端作動体部４４はリスト延長部３４に置かれ，基板Ｓをその中心が半径方向軸ｒにほぼ合う様に保持する。半径方向軸ｒは，肩部４０およびリスト部４２における 回転軸Ｙ１，Ｙ３を通って延在する（図４参照）。」（１２頁２行～１７行）(ｶ)「関節アームを動かすための駆動部は周知である。好適な実施例において，駆動部２７は同軸的に取り付けられた駆動軸４６，４８を含むタイプであり得る。なお，他のいかなる適切な駆動システムも使用され得る。同軸駆動軸４６，４８は可動アームアセンブリ２５の肩部４０において，回転軸Ｙ１の回りをスピンするように位置する。上部アーム３１は，肩部４０における軸Ｙ１の回りにシャフト４６と同調して向きを変えるために第１の駆動軸４６に固定的に搭載される。第２の駆動軸４８は前方アーム部３２に伝動（判決注：原文の「transmission」を「伝動」と表 ける軸Ｙ１の回りにシャフト４６と同調して向きを変えるために第１の駆動軸４６に固定的に搭載される。第２の駆動軸４８は前方アーム部３２に伝動（判決注：原文の「transmission」を「伝動」と表記した。以下同じ。）システム１４０によって操作可能な状態で接続され，アームアセンブリ２５の肘部４１において回転軸Ｙ２の回りに前方アーム部を回転させる。 好適な実施例において，伝動システムは上部アーム４０内に位置する。前方アーム伝動部１４０に対する駆動軸は，リンクおよびクランクを含み得，さもなくば肘部４１の回りに前方アーム部３２を回転させるために第２の駆動軸４８の回転を伝えるベルトおよび滑車システムを含み得る。別の実施例においては，伝動システムは上部アームの外側に位置し得る。更なる実施例においては，肘部に対して前方アーム部を回転させるための駆動軸は，直接前方アーム部の回転をなすように位置し得る。（例えば，第２の駆動軸は第２の駆動軸に直接搭載される前方アーム部を有する肘部において，上部アームに搭載され得る。）肘部４１の回りの前方アーム部の回転に応答してリスト部４２で回転軸Ｙ３の回りにリスト延長部３４を同期して逆回転するリスト部伝動システム１４２に，リスト延長部３４は，肘部によって前方アーム部３２に接続している。好適な実施例において，リスト部伝動システム１４２に対する肘部は一般に前方アーム部３１の内に位置する。リスト部伝動システムに対する肘部は，リンクおよびオフセットのクランク，または前方アーム部３２をリスト延長部３４に接続しているベルトおよび滑車システムから成ることができ，その結果肘部４１に対して前方アーム部の回転はリスト部４２に対する反対の一方向へリスト延長部３４を回転させる。例えば，肘部４１に対して前方アーム部３１の時 計回りの回転はリ 成ることができ，その結果肘部４１に対して前方アーム部の回転はリスト部４２に対する反対の一方向へリスト延長部３４を回転させる。例えば，肘部４１に対して前方アーム部３１の時 計回りの回転はリスト部４２に対して反時計回りに回転しているリスト延長部３２に帰結する。そして，逆に肘部４１の回りの前方アーム部３１の反時計回りの回転は，リスト部４２の回りで時計回りにリスト延長部を駆動する。よって，リスト部４１の回りのリスト延長部３４の回転は，肘部４１の回りの前方アーム部３１の回転に従属する。」（１２頁２１行～１３頁２１行）(ｷ)「駆動部２７は，様々な回転速度でいずれの方向へも駆動軸４６，４８を独立して回転させることが可能である。コントローラ５２は，２本の駆動軸４６，４８の方向及び回転速度を制御し，可動アームアセンブリ２５を操作する。肩部４０において可動アームアセンブリ２５を回転軸Ｙ１の回りに単体として回転させるために，駆動軸４６，４８は共に同調して回転する。（例えば肩部４０に対して時計回りにアーム２５を回転させるために，軸４６，４８は共に同調して時計回りに回転する。）上部アーム３１と前方アーム部３２の間の回転は相関していないので，同調した両軸４６，４８の回転はアームアセンブリ２５を肩部４０の回りに単体として回転させる。図４上の矢印Ｔで示される単体としての可動アームアセンブリ２５の肩部４０の回りのこの回転は，一方では可動アームアセンブリ２５の「Ｔ」移動とされる。実質的に半径方向の軸に沿って肩部４１に対してリスト部４２を移動する可動アームアセンブリ２５の伸展および格納（一方ではアームアセンブリの「Ｒ」移動とされる運動）は駆動軸４６，４８を逆回転することによって達成される。駆動軸４６，４８の逆回転は上部アーム３１と前方アーム部３２との間の相対的 ５の伸展および格納（一方ではアームアセンブリの「Ｒ」移動とされる運動）は駆動軸４６，４８を逆回転することによって達成される。駆動軸４６，４８の逆回転は上部アーム３１と前方アーム部３２との間の相対的な回転を生じ，それゆえに肩部４０に対するリスト部４２の移動を生じる。（例えばこの実施例において，伸展位置の可動アームアセンブリ２５については，軸４６の時計回りの回転は肩部４０の回りに時計回りに上部アーム３１を回転させ，そして軸４８の反時計回りの回転は，肘部４１の回りに反時計回りに前方アーム部３２を回転させ，それにより肩部へ向かってリスト部４２を移動する。）同速度での駆動軸４６，４８の逆回転は，図４の矢印Ｒによって示されるように，肩部４０に対して単一の半径方向の軸にほぼ沿ってリスト部４２を移動させる。上述したように，肘部４１ 回りの前方アーム部３２の回転は，リスト部４２の回りにリスト延長部３４を自動的に逆回転する。肘部からリスト部への伝動は前方アーム部３２に対してリスト延長部３４を同時に逆回転し，末端作動体部４４によって保持されている基板の中心を，リスト部４２が可動アームアセンブリ２５の伸展または格納（すなわち「Ｒ」型運動）の間，それに沿っている半径方向の軸上にリスト部４２と共に維持する。」（１３頁２３行～１４頁２０行）(ｸ)「コントローラ５２もまたアームアセンブリの「Ｒ」および「Ｔ」の複合移動において，駆動部を実質的に同時に可動アームアセンブリ２５を回転し，伸展または格納するために制御する。可動アームアセンブリ２５の「Ｒ」および「Ｔ」の複合移動を成し遂げるために，駆動軸４６，４８は異なる速度で回転する。駆動軸の異なる回転速度は，上部アーム３１および前方アーム部３２の異なる速度に帰結し，それはアームアセンブリの伸展／格納（すなわち「 合移動を成し遂げるために，駆動軸４６，４８は異なる速度で回転する。駆動軸の異なる回転速度は，上部アーム３１および前方アーム部３２の異なる速度に帰結し，それはアームアセンブリの伸展／格納（すなわち「Ｒ」運動）と合成される肩部４０の回りの可動アームアセンブリ２５の回転（すなわち「Ｔ」運動）をもたらす。 前方アーム部３２の回転に対してリスト延長部３４を自動的に逆回転する肘部からリスト部への伝動システムは，リスト部４２と末端作動体部４４上の基板の中心とを，肩部４０で回転軸Ｙ１を横切っている軸上にほぼ整列するように維持する。換言すれば，リスト部４２が可動アームアセンブリ２５の「Ｒ」および「Ｔ」の複合移動によって肩部４０の回りに回転するにつれて，末端作動体４４上の基板Ｓの中心がリスト部４２と実質的に同一速度で肩部４０の回りに回転するためにリスト延長部３４はリスト部４２に対して自動的に回転し，それゆえに肩部４０の中心，リスト部４２の中心および末端作動体４４上の基板Ｓの中心はほぼ同一直線上のままの位置にある。例えば，アームアセンブリ２５が図３Ａに示されるように伸展されるときに，リスト部４２および末端作動体によって保持した基板Ｓの中心は肩部４０を通って延びる半径方向の軸Ｒ３にほぼ整列する。アームアセンブリ２５が図３Ｂに示されるように格納されるときに，リスト部４２および基板Ｓの中心は再び肩部４０を通って延びる半径方向の軸Ｒ４にほぼ整列する。」（１４頁２２行～１５頁 １３行）(ｹ)「カセット２６とロードロック１２との間での基板の移動手順は，実質的に以下の通りである。図２Ａ－２Ｃおよび３Ａ－３Ｃからも明らかなように，当該手順の第１のステップはカー２２を動かして肩部４０を位置決めして，それゆえに位置Ｄで可動アームアセンブリ２５が回転する回転軸Ｙ１を位 通りである。図２Ａ－２Ｃおよび３Ａ－３Ｃからも明らかなように，当該手順の第１のステップはカー２２を動かして肩部４０を位置決めして，それゆえに位置Ｄで可動アームアセンブリ２５が回転する回転軸Ｙ１を位置決めすることである。 位置Ｄはカセット２６Ｌと２６Ｒの間に位置する。アームアセンブリ２５の肩４０が位置Ｄに位置すると，それに沿って基板が２つの横に並んだカセット２６Ｌ，２６Ｒの中へ及びそこから外へ移動する軸Ｘ１，Ｘ２は肩４０の両側に延伸する。その肩部４０を位置Ｄに位置決めするように可動アームアセンブリ２５を移動した後，アームアセンブリ２５は作動せしめられ，並置されたカセット２６Ｌと２６Ｒとのどちらか一方に末端作動体４４を挿入して基板を捕捉する。肩部４０が位置Ｄにある故，可動アームアセンブリ２５は，末端作動体４４を，カセットに対して肩部４０の再配置することなしに２つのカセット２６Ｌ，２６Ｒのどちらにでも挿入出来るように作動せしめられ得る。好適な実施例において，末端作動体４４をカセット２６Ｌ，２６Ｒに挿入するために，コントローラ５２はカセット２６Ｌ，２６Ｒの開口部と共にリスト部４２を半径方向に整列させるために肩部４０の回りに最初に単体としてのアームアセンブリ２５全体を回転させ（「Ｔ」運動），「Ｔ」運動の終了後，カセット２６Ｌ，２６Ｒに末端作動体４４を挿入するために半径方向に沿って，実質的にアームアセンブリ２５を伸展する（「Ｒ」運動）。本実施例において，位置Ｄにおける肩部４０に対するカセット２６Ｌ，２６Ｒの内側部１２７Ｌ，１２７Ｒ（図２参照）の位置は，側部１２７Ｌ，１２７Ｒがカセット２６Ｌ，２６Ｒ内に実質的に単一の半径方向に沿って末端作動体４４を並進させることを妨げないようなものである。別の実施例においては，カセットの内側の位置がアームアセンブリ２ １２７Ｌ，１２７Ｒがカセット２６Ｌ，２６Ｒ内に実質的に単一の半径方向に沿って末端作動体４４を並進させることを妨げないようなものである。別の実施例においては，カセットの内側の位置がアームアセンブリ２５の「Ｒ」移動を妨げるところでは，末端作動体４４はカセットに対応する基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度の軸に沿って，カセットに対して末端作動体を並進させることによりカセットに挿入される。このことは，末端作動体４４ の中心のまっすぐなＸ軸運動を提供する，「Ｒ」及び「Ｔ」の複合運動をなすようにアームアセンブリ２５を動かすコントローラ５２によって達成される。カセット２６Ｌ，２６Ｒ中に末端作動体４４が存在する状態において，末端作動体４４は基板Ｓを捕らえる。一旦，基板Ｓが末端作動体４４によって捕えられると，可動アームアセンブリ２５はカセット２６Ｌ，２６Ｒへ基板Ｓを移動するために作動せしめられる。末端作動体４４によって保持される基板Ｓは対応する基板除去軸Ｘ１，Ｘ２に実質的に沿ってカセット２６Ｌ，２６Ｒから移動される。よって，基板Ｓの除去はカセット２６Ｌ，２６Ｒへの末端作動体４４の挿入経路とは異なる経路に沿う（図２Ｂ－２Ｃ及び３Ｂ－３Ｃ参照）。軸Ｘ１，Ｘ２に実質的に沿って末端作動体４４上の基板Ｓを移動するために，可動アームアセンブリ２５は，「Ｒ」及び「Ｔ」の複合運動において移動される（図２Ａ－２Ｂ及び３Ａ－３Ｂ参照）。……カセットから基板を取り出す間，基板は，位置Ｄから肩部４０を再配置することなく，順番に左右のカセット２６Ｌ，２６Ｒ双方から移動され得る。あるいは，基板はアームアセンブリ２５の搬送サイクルの前半において１つのカセット２６Ｌ，２６Ｒから移動され得る。そして異なる（すなわち既処理の）基板はアームアセンブリ２５の肩部４０が位置Ｄ れ得る。あるいは，基板はアームアセンブリ２５の搬送サイクルの前半において１つのカセット２６Ｌ，２６Ｒから移動され得る。そして異なる（すなわち既処理の）基板はアームアセンブリ２５の肩部４０が位置Ｄにとどまっている間，搬送サイクルの戻りまたは後半において隣接しているカセット２６Ｒ，２６Ｌに戻され得る。」（１５頁１５行～１７頁２０行）(ｺ)「アームアセンブリ２５の肩部４０が位置Ｄに設置されたカセット２６Ｌ，２６Ｒそれぞれに基板を戻す際に，アームアセンブリ２５の末端作動体４４に保持される基板Ｓはまた，実質的に軸Ｘ１，Ｘ２に沿ってカセット２６Ｌ，２６Ｒに挿入される。実質的に軸Ｘ１，Ｘ２に沿ってカセット２６Ｌ，２６Ｒに基板Ｓを移動するために，アームアセンブリ２５は再び「Ｒ」及び「Ｔ」の複合運動を，軸Ｘ１，Ｘ２に沿ってカセットから基板を移動するために実行される「Ｒ」及び「Ｔ」の複合運動とは逆になるように，実行する（図２Ａ－２Ｂ及び３Ａ－３Ｂ参照）。基板Ｓがカセット２６Ｌ，２６Ｒにおける末端作動体４４によって解放された後，末端作動体４４はアームアセンブリを格納するだけ（「Ｒ」運動のみ）でカセットから引き 戻される。よって，基板解放後の末端作動体４４の引き戻しは，カセット２６Ｌ，２６Ｒへの基板の挿入経路とは異なる経路に沿ってなされる（図２Ｂ－２Ｃ及び３Ｂ－３Ｃ参照）。図２Ａ－２Ｃ及び３Ａ－３Ｃは装置のフレーム２０の側面に設置される２つのカセット２６Ｌ，２６Ｒの中そして外へ基板を移動する可動アームアセンブリ２５を示しており，並んだカセット２６のいずれかの２つの中そして外へ基板を移動する際のアームアセンブリ２５の手順及び運動は，本質的に図２Ａ－２Ｃと３Ａ－３Ｃに示された，かつ上述されたものと同じである。」（１７頁２２行～１８頁９行）(ｻ)「 の２つの中そして外へ基板を移動する際のアームアセンブリ２５の手順及び運動は，本質的に図２Ａ－２Ｃと３Ａ－３Ｃに示された，かつ上述されたものと同じである。」（１７頁２２行～１８頁９行）(ｻ)「従来技術において，基板搬送装置のロボットはカセットの前に直接可動アームアセンブリの肩部を設置することによりカセットの中へ及びそこから外へ基板を移動し，そしてアームアセンブリの単なる伸展または格納（即ちアームアセンブリの「Ｒ」移動のみ）により基板を移動してきた。このことは，基板がその特定のカセットの中へ及びそこから外へ移動されるべき際にロボットが各々のカセットの正面へ再配置されることを必要とした。アームアセンブリを再配置するために必要とされた追加の時間は，従来技術の装置のスループットを減少させた。別な方法では，従来技術のロボット可動アームアセンブリは，リスト部に対して独立して可動アームアセンブリのリスト延長部を回転させるために別々に独立した駆動システムを備えていて，そのリスト部はこれらの型のアームアセンブリがカセットの前に直接アームの肩部を配置することなしに，カセットの中へ及びそこから外へ基板を移動するのを可能にした。しかしながら追加された駆動システムは，アームアセンブリのリスト延長部に対して従来技術の搬送装置の複雑さとコストの増加を必要とした。 本発明は，そこからまたはその中へ基板が移動される各々のカセットの正面へ可動アームアセンブリ２５を再配置することなしに，また，リスト部に対して独立してリスト延長部を回転することに専従している追加の独立駆動システムなしで，可動アームアセンブリ２５が，カセット２６の中へ及びそこから外へ基板を移動することが可能になったことで従来技術の課題を解決した。」（１９頁５行～２３行。判決 注：原文に照らし，正確な しで，可動アームアセンブリ２５が，カセット２６の中へ及びそこから外へ基板を移動することが可能になったことで従来技術の課題を解決した。」（１９頁５行～２３行。判決 注：原文に照らし，正確な訳に改めた部分がある。）ウ引用刊行物１の上記記載及び図示によれば，引用刊行物１では，上部アーム３１は，肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１を中心に回転し，同様に，前方アーム部３２は，肘部４１に位置する垂直回転軸Ｙ２を中心に回転し，リスト延長部３４は，リスト部４２に位置する垂直回転軸Ｙ３を中心に回転する。これら，垂直回転軸Ｙ１～Ｙ３は，仮想回転軸線であることは明らかであるが，かかる仮想回転軸線が示されている以上，回転可能に支持する軸構造自体は一般に知られているありふれたものであるから，引用刊行物１に，具体的に上部アーム３１，前方アーム部３２，リスト延長部３４等の各部材を支持する構造が示されていなくとも，当業者は，それら各部材が物理的に回転できるように支持される実体としての軸構造が備えられていると理解するものと認められる。 確かに，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」及び「リスト部４２」は，領域を示す用語であって，機構上の「軸」そのものを示すものではないから，厳密な用語の意味からすれば，これらが補正発明の「第１支軸」，「第２支軸」及び「第３支軸」に相当するとした本件審決の認定は，不正確といわざるを得ない。しかし，上記のとおり詳細に検討した内容に照らすと，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」及び「リスト部４２」は，いずれも人体の骨格構造，特に関節を備える人体の部分を模した表現であり，かかる関節の運動を，機械的あるいは機構的にみれば，軸運動を行う上腕，前腕及び手を支える軸とその軸を受ける構造が備わっていることは明らかであるから，引用発明における る人体の部分を模した表現であり，かかる関節の運動を，機械的あるいは機構的にみれば，軸運動を行う上腕，前腕及び手を支える軸とその軸を受ける構造が備わっていることは明らかであるから，引用発明における「肩部４０」，「肘部４１」及び「リスト部４２」を，「支軸」と称することが，必ずしも誤りであるとはいえない。なお，軸と軸を受ける構造のどちらが，これら上部アーム３１，前方アーム部３２，リスト延長部３４等の各部材に備えられているかは定かではないものの，軸と軸を受ける構造をどちらの部材に設けるかは，機構上は相互に置換が可能であって，実質的な差異とはならないから，その差異を捨象した審決の認定に誤りがあるということはできない。 以上のとおり，引用発明の「肩部４０」，「肘部４１」及び「リスト部４２」は， それぞれ，補正発明の「第１支軸」，「第２支軸」及び「第３支軸」に相当するとした本件審決の認定は，用語法に不正確な点はあるが，誤りであるとは認められない。 (2)ア原告は，本件審決が，引用発明の「肩部４０」は補正発明の「旋回軸心」にも相当すると認定したことも誤りであると主張する。 イ引用刊行物１の上記(1)イ(ｶ)の記載及び【図４】の図示から，引用発明において，上部アーム３１の肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１は，駆動軸４６，４８の回転中心であることから，肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１が旋回軸心であることは明らかである。そして，回転（旋回）する軸を論ずる場合には，機構上，仮想回転軸線が存在することが明らかであり，それは軸と一体不可分の概念であるから，前記(1)で肩部が「第１支軸」に相当すると認定した以上，かかる軸の仮想回転軸線である垂直回転軸Ｙ１が存在することは明らかであって，かかる軸線を軸と一体不可分のものとして，肩部４０に相当すると認定 ，前記(1)で肩部が「第１支軸」に相当すると認定した以上，かかる軸の仮想回転軸線である垂直回転軸Ｙ１が存在することは明らかであって，かかる軸線を軸と一体不可分のものとして，肩部４０に相当すると認定することは可能である。 したがって，上述の理解の下に，「肩部４０に位置する垂直回転軸Ｙ１を中心として回転する軸」という主旨で，「肩部４０」が補正発明の「旋回軸心」に相当するとした本件審決の認定に，誤りはない。 (3) 原告は，本件審決の一致点の認定のうち，上記相当関係を前提とする「ロボットアームの関節構造」に係る「第１のモータ及び第２のモータにより回転駆動され，……前記第３アームの他端部には，基板を保持するためのハンドが固設され」（審決２７頁１行～９行）との認定も誤りであると主張する。 しかし，本件審決の上記相当関係の認定に誤りはないから，原告の主張は採用することができない。 (4) 以上のとおり，本件審決には，引用発明と補正発明との相当関係の認定に誤りはなく，取消事由１は理由がない。 ２ 取消事由２（相違点２についての認定・判断の誤り）について(1) 原告は，相違点２は，「ロボットアームの関節構造」に係る部分についての具体的構造の相違であるところ，この「ロボットアームの関節構造」は，取消事由１ で述べたとおり，本件審決が，相当関係についての誤った認定を前提に一致点の認定を誤った部分に係るものであるから，本件審決の相違点２の認定も当然に誤りであると主張する。 しかし，本件審決の上記相当関係の認定に誤りがないことは，上記１(2)及び(3)のとおりであり，原告の主張は採用することができない。 (2)ア原告は，引用刊行物２記載事項の搬送用ロボットの駆動軸の態様及び制御手段，回転出力軸の配置構成等を理由に，引用発明における駆動 (3)のとおりであり，原告の主張は採用することができない。 (2)ア原告は，引用刊行物２記載事項の搬送用ロボットの駆動軸の態様及び制御手段，回転出力軸の配置構成等を理由に，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項，すなわち，その搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構に置き換えることは，事実としてできないから，その容易想到性を肯定した本件審決の判断は誤りであると主張するので，以下検討する。 イ引用刊行物２から引用刊行物２記載事項を認定できることについては，当事者間に争いはない。 引用発明は，上部アーム３１が，肩部４０における軸Ｙ１の回りにシャフト４６と同調して向きを変えるために第１の駆動軸４６に固定的に搭載され，前方アーム部が，伝動システム１４０で第２の駆動軸４８に接続され，アームアセンブリ２５の肘部４１において回転軸Ｙ２の回りに回転されるようになっており，リスト延長部３４が，肘部４１の回りの前方アーム部の回転に応答してリスト部４２で回転軸Ｙ３の回りにリスト延長部３４を同期して逆回転するリスト部伝動システム１４２で，前方アーム部３２に接続している構成である（前記１(1)イ(ｶ)）ので，引用発明の駆動軸４６，４８は，Ｔ移動時に同調して同方向に回転し，Ｒ移動時に逆回転することとなる。 一方，引用刊行物２記載事項では，第１駆動用モータ１により回転駆動され，旋回軸心を有する第１回転出力軸３が備えられ，前記第１回転出力軸３の内部には，第２駆動用モータ２により回転駆動され，前記旋回軸心と同軸に配置された第２回転出力軸４が，該第１回転出力軸３の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２回転出力軸４には，第１アーム６１の基端側が取り付けられ，前記第１アーム ６１の先端側には，該第１アーム６１の 転出力軸４が，該第１回転出力軸３の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第２回転出力軸４には，第１アーム６１の基端側が取り付けられ，前記第１アーム ６１の先端側には，該第１アーム６１の回動とともに，該第１アーム６１の体内でプーリ及びベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる連結軸６４が，該第１アーム６１の回動とは無関係の状態に突出させられ，該連結軸６４には，第２アーム６２の基端側が取り付けられ，前記第２アーム６２の先端側には，該第２アーム６２の体内でプーリ及びベルトを介して連結軸６４に１：２のギア比で回動されることとなる従動軸６６が，該第２アーム６２の回動とは無関係の状態に突出させられているので，Ｔ移動時に第１回転出力軸３のみが回転して第２回転出力軸４は連れ回りし，また，Ｒ移動時には第２回転出力軸４のみが回転するように駆動制御される。 そこで，引用発明と引用刊行物２記載事項を対比すると，上部アーム３１（第１アーム６１）が駆動軸４６（第２回転出力軸４）に接続され，リスト延長部３４（従動軸６６）がリスト部伝動システム１４２（プーリ及びベルト）で，肘部４１（連結軸６４）に接続している点で両者は共通しており，引用発明では，前方アーム部３２（第２アーム部６２）が，伝動システム１４０で第２の駆動軸４８に接続されているのに対して，引用刊行物２記載事項では，第２アーム部６２（前方アーム部３２）が，第１アーム６１（上部アーム３１）の回動をプーリ及びベルトを介して伝達される連結軸６４（肘部４１）に接続されている点で相違することとなる。 この点，一見すると両者の構成には差異があるようにみえるが，その機序を検討すると，引用発明では，前方アーム部３２（第２アーム部６２）の回動が独立した駆動軸４８の回動に基いて行われるのに対して，引用刊行物 点，一見すると両者の構成には差異があるようにみえるが，その機序を検討すると，引用発明では，前方アーム部３２（第２アーム部６２）の回動が独立した駆動軸４８の回動に基いて行われるのに対して，引用刊行物２記載事項では，第２アーム部６２（前方アーム部３２）の回動が，第１アームの回動に基いて行われるにすぎず，単に回動のための動力を伝達する径路が相違するだけのものであって，前方アーム部３２（第２アーム部６２）の回動の方向は，両者を相対的にみれば，上部アーム３１（第１アーム）の回動方向と逆になるという点で差異はない。そうすると，Ｒ移動をさせる際に，引用発明では，駆動軸４６と駆動軸４８が逆転することとなる一方，引用刊行物２記載事項では，第２回転出力軸４のみが回転するの は，単に動力を伝達する径路の相違に基づくものであるといえる。そして，伝動装置において，回転動作や回転力を伝達するに当り，入力される回転動作等と，出力される回転動作等を決定すれば，その間の動力伝達機構に任意の機構を選択して設計することは，当業者の技術常識であるから，機序に実質的な差異のない引用発明と引用刊行物２記載事項との間で，動力伝達機構の構造を転用することには，何ら技術上の妨げはない。 そして，かかる動力伝達機構として，引用刊行物２記載事項では，「第１のモータにより回転駆動され，旋回軸心を有する回転基台が備えられ，前記回転基台の内部には，第２のモータにより回転駆動され，前記旋回軸心と同軸に配置された第１支軸が，該回転基台の回動とは無関係の状態に突出させられ，前記第１支軸には，第１アームの一端部が取り付けられ，前記第１アームの他端部には，該第１アームの回動とともに，該第１アームの体内でプーリ及びベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる第２支軸が，該第１アームの回動と ームの一端部が取り付けられ，前記第１アームの他端部には，該第１アームの回動とともに，該第１アームの体内でプーリ及びベルトを介して２：１のギア比で回動されることとなる第２支軸が，該第１アームの回動とは無関係の状態に突出させられ，該第２支軸には，第２アームの一端部が取り付けられ」た構成を採用しているから，引用発明の「上部アーム３１が，肩部４０における軸Ｙ１の回りにシャフト４６と同調して向きを変えるために第１の駆動軸４６に固定的に搭載され，前方アーム部が，伝動システム１４０で第２の駆動軸４８に接続され，アームアセンブリ２５の肘部４１において回転軸Ｙ２の回りに回転される」構成と置換することには，技術上の妨げはなく，当業者が容易になし得るものである。 したがって，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項の搬送用ロボットの駆動部及びアーム伸縮機構に置き換えることは事実としてできないとの原告の主張は，理由がない。 (3) 以上のとおり，相違点２についての本件審決の認定・判断に誤りはなく，取消事由２は理由がない。 ３ 取消事由３（相違点３についての判断の誤り）について原告は，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行 物２記載事項で置換することはできないから，置換が可能であることを前提とした本件審決の相違点３についての判断も誤りであると主張する。 しかしながら，上記置換が可能であることは，上記２のとおりであり，原告の主張は，前提において誤りである。 したがって，取消事由３は理由がない。 ４ 取消事由４（相違点４についての判断の誤り）について(1) 原告は，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項で置換することはできないから，置換が可能である ４ 取消事由４（相違点４についての判断の誤り）について(1) 原告は，引用発明における駆動部２７及び可動アームアセンブリ２５を引用刊行物２記載事項で置換することはできないから，置換が可能であることを前提とした本件審決の相違点４についての判断も誤りであると主張する。 しかしながら，上記置換が可能であることは，上記２のとおりであり，原告の主張は，前提において誤りである。 (2)ア原告は，補正発明は，ロボットの基本形式が引用発明とは全く異なっており，引用発明の移動軌跡を１種にすることは自明でないし，論理式を導く示唆もない，補正発明は，Ｒ移動とＴ移動がそれぞれ１軸制御であり，複合制御のときのみ２軸制御を行うようにするとともに，その制御の論理式も簡易な論理式で済むようにしていると主張するので，以下検討する。 イ引用発明と引用刊行物２記載の搬送用ロボットとは，アーム駆動の機序に差異はなく，Ｒ移動及びＴ移動という２つの同じ移動を行い，またＲ移動及びＴ移動を行うための軸（駆動軸４６，４８，回転出力軸３，４）の回転方向に実質的な差異がないことは，上記２(2)イで説示したとおりであるから，ロボットとしての基本形式を異にしているとはいえない。 そして，引用発明においては，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されていない状態から，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動させても，末端作動体部４４の移動を妨げる技術的な事情はなく，また，引用刊行物１には，「別の実施例においては，カセットの内側の位置がアームアセンブリ２５の「Ｒ」移動を妨げるところでは，末端作動体４４はカセットに対応する基板除去／ 挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度の軸に沿って，カセットに対して末端作動体を並進させることによりカセットに挿入される」（１６頁７行 ところでは，末端作動体４４はカセットに対応する基板除去／ 挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度の軸に沿って，カセットに対して末端作動体を並進させることによりカセットに挿入される」（１６頁７行～１１行）と記載されているように，末端作動体部４４をカセット２６Ｌ，２６Ｒへの最短経路が妨げられる場合には，末端作動体部４４の中心の移動経路を基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度で動かすことが示唆され，すなわち，小さい角度が０°を想定すると，移動経路は，基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動することになるから，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されているかいないかにかかわらず，基板除去／基板挿入動作において，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動するものとすることは当業者にとって複数の動作が可能なものの一方の動作にまとめて単純化したものにすぎず，格別の困難性を有するものではない。 また，引用刊行物１には，「基板は，カセット２６の側面１２７と実質的に平行に方向付けられた軸Ｘに沿って，正面アクセス開口部を通ってカセット２６の中へかつそこから外へ搬送される。カセットはフレーム２０の正面１１の近くにほぼ並んで配置される。カセット２６の基板アクセス開口部１２６は，フレーム２０の背面部１３の方と同じ方向に面する。よって，それぞれのカセット２６の中へかつそこから外へ基板がそれに沿って搬送される軸Ｘは，互いに実質的に平行に整列配置される」（１０頁２６行～１１頁３行）とされ，軸Ｘ１及びＸ２を概念として含むことが明らかな軸Ｘに沿って基板がカセット２６に対して出し入れ，すなわち，基板挿入／基板除去されることが示されており，特段異なる退行動作の制御を行うのであればともかく，そうとはされていないから，基板を搬送する部材が基板をカセット カセット２６に対して出し入れ，すなわち，基板挿入／基板除去されることが示されており，特段異なる退行動作の制御を行うのであればともかく，そうとはされていないから，基板を搬送する部材が基板をカセット２６に挿入した後に基板が載置されていない状態で退行する際には，基板をカセット２６から除去する場合と同様の搬送径路（軌跡）をとるとみるのが自然であり，他にそのような動作であると認定することを妨げる記載もない。その点，引用刊行物１の記載において，末端作動体部４４の中心の移動経路を基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に対して小さい角度で動かす動作に関して，冒頭に「別の実施例においては」 と説明されているように，かかる動作が引用発明の一実施例の位置づけにすぎないことは明らかである。 したがって，引用発明では，末端作動体部４４上に基板Ｓが載置されているかいないかにかかわらず，基板除去／基板挿入動作において，末端作動体部４４の中心が基板除去／挿入軸Ｘ１，Ｘ２に沿って移動するものとすることは想定されていたともいえる。 次に，補正発明と引用発明とは，「基板の中心の一点を，旋回軸心から一定距離だけ外れて，かつ，ハンド（末端作動体部４４）の到達範囲内にある任意の方向の直線上を，ロボット本体（ロボット２４）に対して直線移動させる」点で一致するものであるから，その移動の軌跡を数学的に表わせば，駆動軸４６の回転角度をθ，駆動軸４６に対する駆動軸４８の相対回転角度をφとしたとき，引用発明は，「｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）」を満足する移動を行うものである。 したがって，引用発明には，「｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）」とすることが，実質的に示されているといえるから，当業者が容易に想到し得る程度のものである。 ウ原告は，その したがって，引用発明には，「｛ｍ＋２Ｌsin(φ) ｝sin(θ) ＝ｈ（一定）」とすることが，実質的に示されているといえるから，当業者が容易に想到し得る程度のものである。 ウ原告は，その制御を，Ｔ移動のために回転基台３を１軸制御し，Ｒ移動のために第１支軸４を１軸制御するというように，簡素化していると主張するが，補正発明は，Ｔ移動，Ｒ移動について何ら特定されていないから，原告の上記主張は，その前提において誤りであり，理由はない。また，そのような制御自体は，引用刊行物２に記載されているものである。 (3) 以上のとおり，原告の主張はいずれも採用することができず，取消事由４は理由がない。 ５ 取消事由５（補正発明の顕著な作用効果の看過）について原告は，補正発明は，顕著な効果を奏する優れた発明であり，本件審決の「補正発明によってもたらされる効果も，引用発明及び上記従来周知の各事項から当業者であれば予測できる程度のものであって格別のものではない」（３２頁２６行～２７ 行）とした判断は誤りであると主張する。 しかしながら，補正発明は，引用発明及び引用刊行物２記載事項等の従来周知の事項に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものであることは上記のとおりであるから，その効果は，引用発明及び引用刊行物２記載事項等の従来周知の事項から予測可能なものと認められ，本件審決の上記判断に誤りはない。 したがって，取消事由５は理由がない。 ６ 取消事由６（本願発明についての認定・判断の誤り）について原告は，本件補正を却下した本件決定は誤りであり，本願発明は本件補正前の特許請求の範囲請求項１に記載された「基板搬送用ロボット」ではなく，本件審決の認定・判断は，全て誤りであると主張する。 しかしながら，本件決定に原告主張の誤りがないこ であり，本願発明は本件補正前の特許請求の範囲請求項１に記載された「基板搬送用ロボット」ではなく，本件審決の認定・判断は，全て誤りであると主張する。しかしながら，本件決定に原告主張の誤りがないことは上記１ないし５のとおりであり，取消事由６も理由がない。結論以上のとおり，原告主張の取消事由はいずれも理由がなく，他に本件審決にはこれを取り消すべき違法はない。よって，主文のとおり判決する。 知的財産高等裁判所第３部 裁判長裁判官 芝田俊文 裁判官 岡本岳 裁判官 武宮英子 （別紙） １ 引用刊行物１の図面【図１】 ２ 引用刊行物２の図面
▼ クリックして全文を表示